Rodovia passa por trinta municípios do estado de São Paulo. Com 654 km, rodovia foi construída para alavancar crescimento do estado.
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A rodovia começa no fim de uma rua, no bairro Butantã, na zona sul de São Paulo. Ela começa oficialmente no km 9,8 e tem seu início e fim dentro do estado. No total são 654 km que passam por 30 municípios até chegar a Presidente Venceslau (SP), na divisa com o Mato Grosso do Sul.
A paisagem muda à medida que a capital fica para trás. O cinza da região metropolitana, em Cotia (SP), dá lugar ao verde da natureza já a partir de São Roque (SP), no km 47. A pista alterna entre duplicada e simples. Tudo bem diferente de quando foi inaugurada, em 26 de agosto de 1922. O presidente do estado de São Paulo, como era chamado o governador na época, era Washington Luiz.
Com o lema "governar é abrir estradas", ele inaugurou o trecho São Paulo-Cotia-São Roque da estrada denominada 'São Paulo-Paraná'. O historiador, Adilson Cézar, explica que era um período de crescimento econômico e, por isso, necessário atingir pontos mais distantes. Na época, São Paulo estava crescendo com a agricultura do café e se expandindo cada vez mais para o oeste, então, a necessidade de ligar a capital com boas estradas.
Um marco da inauguração está em uma área verde, discretamente instalado na praça do pedágio em Alumínio (SP). A inscrição na pedra tem o nome de Washington Luiz, do então secretário da agricultura do estado, Heitor Penteado, e as indicações dos caminhos para Sorocaba (SP) e São Roque. Um morador doou o monumento à concessionária que hoje administra a rodovia. A pedra foi encontrada em uma chácara na região.
Em 1954, a rodovia recebeu o nome de Raposo Tavares, em homenagem ao bandeirante que desbravou o oeste paulista. Neste mesmo ano, a rodovia - que era de terra - foi asfaltada. Durante duas décadas, a Raposo Tavares foi o único meio de se chegar ao oeste do estado. Mas mesmo asfaltada, era um caminho complicado. A rodovia passava dentro das cidades. Somente na década de 60, o percurso foi desviado. Hoje, o trecho que corta a cidade é todo duplicado. Em São Roque, um novo traçado foi inaugurado há 4 anos, mas não desviou totalmente a rodovia. Nove bairros são cortados pela rodovia na cidade, fazendo parecer uma simples avenida.